利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所具有的自適應(yīng)控制實(shí)現(xiàn)對(duì)不確定模型與干擾項(xiàng)進(jìn)行補(bǔ)償控制,提高自主水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的魯棒性。

簡(jiǎn)介

自主水下機(jī)器人【autonomous underwater vehicle】【】具有智能行為的高級(jí)水下機(jī)器人。

介紹

世界上第一臺(tái)自主水下機(jī)器人是美國(guó)華盛頓大學(xué)于1959年研制的,20世紀(jì)90年代以后,技術(shù)開(kāi)始成熟。自主水下機(jī)器人主要由自動(dòng)駕駛、導(dǎo)航定位、自診斷和故障處理、測(cè)量設(shè)備和能源等組成,具有活動(dòng)范圍大、機(jī)動(dòng)靈活隱蔽性好的特點(diǎn),而且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、尺寸小、造價(jià)低,被廣泛應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,自主水下機(jī)器人有以下三個(gè)發(fā)展方向:向遠(yuǎn)程發(fā)展;以局部目標(biāo)為對(duì)象,發(fā)展監(jiān)控型自主水下機(jī)器人;經(jīng)濟(jì)型的自主水下機(jī)器人。